Demos: inspección autónoma de planta con robot cuadrúpedo

Indicadores

En números

~9 días

Anticipación con la que la termografía avisa que el rodamiento llegará a 85 °C

6 / 6

Lecturas correctas en la demo 2 (display, térmica, ultrasonido, 2 válvulas y manómetro)

Órdenes de trabajo que el robot levantó solo, con evidencia

Colisiones: el robot detectó una tarima fuera del mapa y rehízo su ruta

Demo 1 · Video

Rondín básico, de principio a fin

1 min 58 s · 3 puntos, lectura de manómetros y tablero por visión, telemetría MQTT a SCADA.

🎬 Descargar video (MP4)📡 Telemetría MQTT (256 mensajes)

PI-101 · Bomba P-101 · 4.2 bar · OK

PI-201 · Tanque TK-201 · 8.3 bar · ALERTA

CCM-01 · Tablero · Falla · ALERTA

Demo 2 · Video

Falla incipiente en bombaNUEVO

2 min 30 s · Mapa y evasión de obstáculos, display digital, termografía con tendencia, fuga por ultrasonido, válvulas, diagnóstico cruzado, órdenes de trabajo y reporte PDF automático.

🎬 Descargar video (MP4)📄 Reporte PDF que generó el robot📡 Telemetría MQTT recibida por el SCADA

FIT-101 · Flujo · 42.7 m³/h · BAJO

TT-102 · Rodamiento P-102 · 79.1 °C · 85 °C en ~9 días

V-302 · Válvula · CERRADA · debe estar abierta

PI-401 · Cabezal norte · 5.1 bar · OK

Demo 1

Rondín básico: leer y reportar

La primera demo: 3 puntos, lectura por visión y telemetría MQTT.

🦿

Locomoción y navegación

Controlador propio de trote a 500 Hz y navegación por puntos con la posición y el rumbo del robot.

👁️

Lectura por visión

Lee manómetros análogos con un error máximo de ±0.2 en escala 0–10 y detecta lámparas de falla en tableros.

📡

Telemetría a SCADA

Estado, lecturas y alarmas en JSON por MQTT: 256 de 256 mensajes recibidos.

🔌

El mismo SDK que el robot real

Solo canales oficiales de unitree_sdk2 (rt/lowcmd, rt/lowstate, rt/sportmodestate).

Demo 2 · Qué hace

Del síntoma al diagnóstico, sin que nadie lo pida

El robot no solo lee: compara, correlaciona y actúa.

🧭

1Navega con mapa

Planea su ruta con A* sobre el mapa de la planta. Su cámara de profundidad detecta una tarima que no estaba en el mapa y toma la ruta alterna por el pasillo central.

🌡️

2Termografía con tendencia

Mide 79 °C en el rodamiento del motor P-102. Todavía no llega al límite, pero comparado con los rondines anteriores sube 4.4 °C por semana: llega a 85 °C en ~9 días. Levanta una orden de trabajo predictiva.

🔊

3Escucha fugas

Su micrófono ultrasónico (38–42 kHz) monitorea todo el recorrido. Detecta y ubica una fuga de vapor en la brida FL-12 y levanta la orden de trabajo.

🔗

4Correlaciona hallazgos

Lee el flujo bajo en el display FIT-101 y encuentra la válvula V-302 cerrada. Concluye que la válvula explica el flujo bajo y lo reporta a Operación.

Resultados demo 2

Lo que encontró el robot

Lecturas de la corrida del video, tal como llegaron al SCADA.

🔴

FIT-101 · Flujo de descarga

Display: 42.7 m³/h (normal ~62). Flujo bajo.

⚠ HALLAZGOVer evidencia

🟠

TT-102 · Rodamiento motor P-102

79.1 °C y en ascenso: 85 °C en ~9 días. OT predictiva.

⚠ HALLAZGOVer termografía

🔴

US-12 · Línea de vapor

Ultrasonido 53.4 dB vs base 31 dB junto a la brida FL-12. OT de fuga.

⚠ HALLAZGOVer mapa acústico

🔴

V-302 · Válvula de descarga

CERRADA; debe estar abierta. Explica el flujo bajo.

⚠ HALLAZGOVer evidencia

🟢

V-301 · Válvula de descarga

Abierta, como se espera.

✔ OKVer evidencia

🟢

PI-401 · Cabezal norte

5.1 bar, dentro de rango.

✔ OKVer evidencia

Orden de trabajo que el robot publicó por MQTT (tópico bonum/planta_demo/robot/go2-01/orden_trabajo):

{"folio": "OT-20260924-01", "equipo": "Bomba P-102 (motor)", "falla": "Temperatura de rodamiento en ascenso: 79.1 °C (+4.4 °C/semana)", "prioridad": "Alta", "dias_a_limite": 9.4}

Al terminar, el robot genera solo el reporte PDF del rondín.

Tecnología

Qué hay detrás de las demos

Herramientas abiertas y estándar industrial; nada cerrado ni exclusivo de un proveedor.

¿Es una animación? → No. Es una simulación física (MuJoCo) con el modelo oficial del robot: gravedad, contactos, masas y límites de torque. El robot camina porque nuestro controlador lo mantiene en equilibrio. Si el controlador falla, el robot se cae.

¿Los sensores son reales? → Las cámaras (color y profundidad) se renderizan desde la escena. La cámara térmica y el micrófono ultrasónico son modelos simulados: temperatura por equipo y nivel sonoro que cae con la distancia a la fuga. En el robot real se sustituyen por los sensores físicos.

¿Y el historial? → La tendencia usa 6 rondines semanales anteriores de demostración. Con el robot en planta, el historial lo construyen sus propios rondines. La lógica de tendencia es la misma.

¿Se integra con mi SCADA y mi CMMS? → Telemetría y órdenes de trabajo salen en JSON por MQTT. Con OPC UA, Modbus o la API de tu CMMS se agrega una pasarela: es lo que BONUM ya hace en automatización. PLC/SCADA es nuestra especialidad.

Ruta